液压爬模技术以液压同步系统作为主要驱动装置实现架体与导轨互爬,能通过多块爬升模协同作业,适用于多种施工场景。液压爬模技术不仅要求液压同步系统具有极高的跟踪精度和同步精度,还要应对机械耦合、外界干扰和偏载等多种时变因素影响,采用常规控制方法难以获取较高的控制性能,因此对液压爬模机的液压同步系统进行设计与控制具有重要的研究意义。本文针对爬模机液压同步系统的不同步因素,创新设计了一套变转速泵控缸同步控制系统。该系统采用耦合同步控制策略对各泵控缸系统位置控制器进行补偿,保持各执行器位移同步。主要研究内容如下:（1）对爬模机工作流程和技术参数进行分析,针对分段爬升和整体爬升的不同步因素和结构特点提出整体同步控制方案。根据爬模机荷载设计变转速泵控缸同步系统,对各液压元件进行计算与选型。在MATLAB中建立爬模机多体动力学模型和液压系统仿真模型。（2）爬升模板进行受力分析,建立永磁同步电机与泵控缸系统数学模型;推导出泵控缸系统状态方程,分析其非线性特点,为观测器和位置控制算法设计提供理论依据。（3）针对泵控缸系统的非线性特征,设计扩张状态观测器对系统未知状态、非匹配扰动和匹配扰动进行估计。提出积分滑模反步控制算法,对系统扰动进行补偿。仿真验证了该控制算法的有效性。（4）在MATLAB中建立爬模机变转速泵控缸同步系统仿真模型,针对分段爬升和整体爬升阶段,分别设置爬升工况,采用多种控制组合进行同步控制仿真。仿真结果表明,采用积分滑模反步控制算法与交叉耦合和相邻偏差耦合同步控制组合,相较于其他控制组合,各方面控制性能最优。在各工况下,爬模机整体同步误差都控制在0.01mm内,跟踪误差控制在1.5mm内,互为机械耦合的相邻两液压缸同步升差小于1/200,满足爬模机控制性能要求,能为相关研究和应用领域提供借鉴。