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高强度聚焦超声作为治疗肿瘤一种较新的技术,具有广阔的应用前景。超声的传播特性要求在实际治疗中超声换能器必须提供足够的运动空间和多种姿态供选择,为此本课题组提出了一种串并联混合结构型式,并再HIFU 串并联治疗机样机上得以实现。组建了HIFU 串并联治疗机的传动结构和伺服系统,并结合本机构的特点对于关键硬件的选用依据及具体用法作了分析。针对HIFU 串并联治疗机的整体结构和传动原理,对并联机构位置正解、逆解的方法进行了探讨,为本课题中的运动控制算法研究奠定了理论基础。并结合HIF