齿轮广泛应用于机械工业,尤其在汽车和重型机械领域,齿轮的连续啮合能传递运动和动力。齿轮的倒角加工和去毛刺是齿轮生产工艺中必不可少的工序。目前大多数企业在齿轮倒角加工和去毛刺工序中的齿轮送料过程都是人工操作,不仅效率低,而且还存在操作者发生工伤事故的隐患。为了降低生产成本,提高劳动成产率,改善劳动条件,众多的加工制造企业都无一例外地把目光转向了工业机器人。工业机器人是工业生产过程中发展起来的一种高度自动化和机械化的机械设备,其实现了自动化和机械化的有机结合,被用于一些工作环境差,劳动强度大以及其他人类难以完成的环境中,不仅可以减轻了人的劳动强度,还能提高劳动生产率,在国防、医疗、工业生产各方面都得到了广泛的应用。本文针对齿轮倒角与去毛刺加工工序中的自动送料过程研发一款齿轮送料工业机器人。首先,根据实际工作情况的分析做出了齿轮送料工业机器人的总体设计方案进而提出其总体结构设计,并对其关键零部件进行力学校核与分析与模态分析。其次,建立了齿轮送料工业机器人的运动学模型,对其运动学模型进行了正解和逆解的求解和误差分析,此外用ADAMS软件对其虚拟样机进行了仿真分析。然后,完成了对齿轮送料工业机器人包括程序,电气控制柜以及气动回路的控制系统的设计。最后,在完成工业机器人的装配后根据其实际工作过程对整个系统做了精度、效率以及性能方面的调试和实验。