论文展开了多轴转向车辆转向性能的研究。其主要工作如下:(1)针对多轴转向车辆转向系统所采用的转向形式,推导了包括转向系统刚度、转向助力系统等因素的二自由度和三自由度多轴转向车辆线性动力学模型。(2)探讨了油气悬挂系统参数对其非线性特性的影响。首次提出了连通式油气悬挂系统的刚度转移特性。仿真分析了连通式油气悬挂系统参数对多轴转向车辆转向性能的影响。创新设计了两种新油气悬挂系统连接方式。(3)分析了转向系统刚度对多轴转向车辆转向性能的影响。(4)提出了一种模块化参数建模方法,二次开发了多轴转向车辆转向系统模块化参数建模和优化程序。(5)分析了转向系统在几种典型工况下的受力变化。对现有转向杆系的改进使整个转向杆系的最大受力降低到58%。提出的转向油缸的输出力与车轮转向阻力矩相匹配的设计方法,从实质上解决多轴转向系统受力过大的难题提供了一种切实可行的技术方案。(6)探讨了质心零侧偏角控制策略及H 2 /H∞混合最优控制算法对其转向性能的影响。建立了三轴转向车辆机电液一体化虚拟样机模型。针对质心零侧偏角控制策略的不足,提出了一种系数改进法。