移动机器人作为人类新型的生产工具，在减轻劳动强度、提高生产率、转变生产模式，把人类智力从危险、重复、繁重的工作环境中解放出来等方面，显示出极大的优越性。本文研究了一种智能移动机器人通用控制系统，该系统是一种基于行为的包容式结构，包含运动控制层、行为策略层和认知层。运动控制层研究了移动机器人的机械构型，以两轮差速驱动机构为例分析了移动机器人坐标系，建立了运动学和动力学模型。提出位置环、速度环加电流环的三闭环运动控制方案，有效实现高性能的移动机器人运动控制。行为层首先研究移动机器人感知，研究基于超声波和红外信息的测距系统，以及基于Kinect机器视觉的目标追踪识别系统。对移动机器人的典型行为做出分解，设计了趋向目标行为、模糊控制行为和解死锁行为三个行为模块，行为之间采用基于优先级的仲裁式决策方法；认知层通过学习模块，增加新的行为，对运动参数做出改进，优化整个系统的性能。行为决策、认知等较高级的智能在PC上处理，底层的运动控制则在嵌入式平台上实现。本文研究了基于STM32微处理器和uC/OS-II实时操作系统的嵌入式控制系统。在硬件方面：分析了STM32最小系统，设计了层间通信模块，制作了电气性能良好的电路板；软件方面：将uC/OS-II移植至STM32微处理器，以通信模块为例介绍硬件驱动程序的规范化编写，研究了基于嵌入式操作系统的应用程序设计。软件部分还提供了一个简洁的系统引导程序，便于在控制板上烧录和调试用户程序。综上所述，本文作了移动机器人从底层机械结构、嵌入式控制平台，到机器人运动控制、行为策略等方面的研究，设计了一套功能完善的移动机器人控制器软硬件，可以对多个移动机器人对象实现良好、稳定的驱动与控制，并初步地具有了一定的智能。