近年来,随着自然资源的减少,人类开始不断的探索和开发的新资源。海洋的总面积占地球的3/4。海洋资源不仅含有丰富的矿产和生物资源,而且还是人类社会实现可持续发展的宝贵财富。所以越来越多人重视对海洋资源开发和利用,水下机器人是探索海洋世界和开发利用资源重要工具。仿生机器鱼是水下机器人中的一种,其理论研究不仅具有很高的研究价值,而且在水资源的勘察以及军事等方面的领域上具有广泛的应用前景。目前,由于水下环境的复杂性和时变性及仿生机器鱼的机动性和灵活性并未完全成熟,仿生机器鱼没有发挥实际的应用,国内外相关理论和关键技术将进行进一步的研究和探讨。本文以北京大学的仿生机器鱼为研究对象,从仿生机器鱼的游动姿态的控制入手,以模糊控制算法为基础,分别对仿生机器鱼进行速度和方向的控制,从而实现机器鱼位姿的精确控制。第一,首先对仿生机器鱼的控制研究的概念和意义进行了介绍。结合国内、外对仿生机器鱼研究现状及位姿控制方面的发展,介绍了本文研究的主要章节的内容。第二,对仿生机器鱼的位姿控制提出了模糊控制算法,介绍了模糊控制相关的理论研究及目前的应用现状。对模糊控制器的组成及设计做了详细说明,为设计模糊控制器奠定了基础。第三,由于机器鱼处在水下环境中,其游动控制涉及到多门学科,是一个非线性的复杂控制系统。本章以仿生鱼运动控制特点为基础,介绍了仿生机器鱼的理想运动模型。根据设计相应的核心电路板,详细介绍了仿鯵科机器鱼的控制系统的各个功能模块。第四,模糊控制算法与传统PID控制算法进行比较,说明模糊控制算法具有良好的性能,并针对仿生鱼的位姿控制对模糊控制器进行设计。第五,介绍仿生鱼位姿误差的定义。通过相关的实验,验证了模糊控制算法能使得机器鱼从一个目标位姿平滑的游动到另一个目标目标位姿,进一步说明了该算法有效性及准确性。最后,对本文的工作内容进行了详细的总结,并说明下一步研究的工作重点及主要内容。