作为汽车发动机重要零部件，曲轴箱一般使用铝合金压铸而成，由于压铸工艺的原因，压铸完成之后在曲轴箱的轮廓边缘、分型面和孔口会产生毛刺。这些毛刺的存在影响了曲轴箱机械加工的定位及夹紧，甚至会降低发动机的工作寿命。企业一般使用人工去毛刺的作业方式，这种人工去毛刺方式效率较低，而且由于去毛刺过程中存在大量的金属粉尘，工作环境恶劣，危害工人的身体健康。本文根据曲轴箱的几何特征、毛刺分布和毛刺去除技术要求，开发了一套自动清理系统设备，提高了去毛刺效率，改善了工作环境。本文的主要内容如下：　　通过对压铸毛刺的生成机理和去除方法的研究，结合曲轴箱的几何特征和毛刺的分布情况，制定了自动清理系统的去毛刺工艺流程；　　分析机器人去毛刺过程中力和位置控制，特别是力控制，分析了去毛刺力，结合课题的实际要求，确定被动柔顺的力控制方案，设置了浮动式去毛刺装置的驱动气压；　　根据去毛刺工序的节拍要求，基于减少空走刀行程，规划去毛刺的路径，同时基于机器人速度前瞻特性，对机器人示教点进行优化，最后基于设备优化，优化了系统节拍；　　最后进行了系统调试，对比了人工去毛刺和自动清理系统去毛刺的效果和效率，为工业生产提供了参考。