本文为解决印刷机轴承套筒质量大、配合精度高、人工安装效率低、对操作人员伤害大的问题,在六自由度微动平台基础上设计了一种印刷机套筒装配机器人,该机器人具有粗测系统和探入式精确测量系统,能够代替人工自动完成印刷机套筒的装配。其实现智能装配的关键技术是探入式测量工装的设计与使用和印刷机套筒装配机器人运动平台的控制技术。文中主要研究内容如下:(1)主要对印刷机套筒装配机器人的主要硬件组成部分运动平台、探入式测量工装和控制台等结构、优点与使用策略做了详细阐述与说明;(2)通过对印刷机套筒装配机器人运动平台和探入式测量工装建模,研究了探入式测量工装读数与平台目标位姿、位置之间的关系,进而通过运动学反解可以确定与杆长之间的关系;(3)对印刷机套筒装配机器人的探入式测量工装提出了校准策略,以提高装配精度,减少误差;(4)在Windows平台下,基于运动学反解,采用“IPC+触摸屏+控制卡Trio PCI2008”的开放开发模式,设计开发了印刷机套筒装配机器人的控制系统,可以精确地实现印刷机套筒的装配;(5)为验证反解算法的正确性,设计了仿真实验,经过试验结果证明该算法可以准确的找到墙板通孔的中心轴线,最终实现了探入式自动对准机体通孔中心轴的功能,可以完成智能装配。