足球机器人系统是机器人研究的一个分支，属于可行走智能机器人系统。它是由硬件或仿真机器人进行的足球比赛，既是一个多智能体系的典型问题，又是研究分布式智能体的理想平台。 如今，足球机器人已经成为人工智能和机器人学的测试平台，未来的五十年中，人工智能的主要问题是“多智能体动态环境中的问题求解”，其测试平台就是足球机器人比赛系统。因为足球机器人系统具有典型性、可行性、客观性、综合性的特点，所以它是连接基础研究与应用技术开发的桥梁。同时，足球机器人也是推动信息自动化领域的产、学、研相结合的重要途径。 与足球机器人相关的研究主要集中在软硬件平台、运动控制、多智能体合作与路径规划。其中的路径规划是足球机器人智能体系中的一个重要环节，它的适应性强弱和实现上的难易直接影响到智能水平。 足球机器人系统中，路径规划是高层决策和底层控制间的衔接部分，路径规划算法的性能在很大程度上影响机器人队员的性能。机器人路径规划问题可定义为：给定机器人的出发点和目标点，在有固定或移动障碍物的环境中，规划一条无碰撞的、满足某种最优准则的路径，使机器