当今，嵌入式操作系统的应用越来越广泛，嵌入式控制系统的软件也变得越来越复杂，尤其是当嵌入式系统应用于军事、航天等领域时，对嵌入式系统的实时性和可靠性具有很高的要求。在设计和开发控制软件时，既要保证系统控制逻辑、功能的准确性，还要严格满足系统的时序关系，不能产生丝毫的偏差，更要将一些可靠性的设计思想融入到软件的设计中。传统的软件开发方法会产生如前期的分析、设计和后期的代码、测试脱节；代码是由人工手动实现，效率低且容易产生人为的错误；模块的可重用性差等问题。基于模型驱动的开发方法是近几年才兴起的软件开发方法，使用模型作为软件开发过程中统一的描述手段，图形化的模型表示方式更加直观的显示了系统的功能和模块，采用模型开发工具自动生成代码，提高了开发效率同时也避免了人为错误的嵌入，提高了可靠性。在将模型驱动开发方法应用于嵌入式领域时，缺少一套既可以用于描述嵌入式控制系统功能，又可以体现嵌入式系统可靠性、实时性特点的模型体系。本文主要的研究内容就是通过建模技术，构建一套图形化元模型用于描述嵌入式系统的可靠性、实时性。首先，模型驱动开发方法应用于具有实时性、可靠性嵌入式控制系统领域的适用性分析；然后，可靠性、实时性领域相关的关键元素图形化模型构建；在此基础上，建立满足可靠性和实时性的机器人控制系统图形化源模型。以六足机器人控制系统为对象，使用本文所构建的满足可靠性和实时性的图形化模型元素来构建六足机器人控制系统的平台无关源模型，并对模型进行验证和分析。