【摘 要】
：
电液伺服系统是液压系统能量源头,其性能是实现液压系统精确控制的重要前提和保障。电液伺服系统存在内部动态参数摄动和外部未知干扰,现有的控制策略无法满足其对高精度输出和抗扰能力的要求。本文以电液伺服流量系统为研究对象,为解决系统动态响应性能和抗扰能力较差的问题,以线性自抗扰控制算法为基础,研究线性自抗扰控制器（Linear Active Disturbance Rejection Controler,
论文部分内容阅读
电液伺服系统是液压系统能量源头,其性能是实现液压系统精确控制的重要前提和保障。电液伺服系统存在内部动态参数摄动和外部未知干扰,现有的控制策略无法满足其对高精度输出和抗扰能力的要求。本文以电液伺服流量系统为研究对象,为解决系统动态响应性能和抗扰能力较差的问题,以线性自抗扰控制算法为基础,研究线性自抗扰控制器（Linear Active Disturbance Rejection Controler,LADRC）在电液伺服系统中的应用,并在实际工程中验证了所提出的控制方案,提高了电液伺服系统动态响应性能和扰动抑制能力。论文主要研究内容如下:1)分析电液伺服系统的基本组成结构和工作原理,建立了电液伺服流量系统的动态模型。分析电液伺服流量系统模型的结构特征以及系统非线性特性对流量输出控制的影响,明确了控制器设计的基本要求。2)为解决传统二阶LADRC随被控对象偏离积分串联型时发生性能退化的问题,充分利用被控对象已知信息,研究并采用在LADRC的设计中加入模型信息,以非积分串联型作为标准型的设计方法,提出适用于二阶对象的二阶通用模型LADRC及其参数整定方法。结合对比仿真实验和分析,验证了针对二阶被控对象,二阶通用模型LADRC比传统二阶LADRC具有更好的动静态响应性能。3)针对传统三阶LADRC无法满足电液伺服流量系统控制性能要求的问题,采用二阶通用模型LADRC设计思想,提出针对电液伺服流量系统模型结构特征的非积分串联型三阶LADRC。为避免高阶微分运算时噪声引入,采用双闭环结构设计电液伺服流量控制器,结合三阶非积分串联型LADRC和二阶通用模型LADRC的误差反馈控制律,提出双闭环反馈的三阶非积分串联型LADRC设计与整定方法,实现电液伺服系统流量的快速稳定控制。经仿真实验证明,双闭环反馈的三阶非积分串联型LADRC较传统三阶LADRC,在提高系统动态响应性能和抑制系统扰动方面更具有优势。4)将双闭环反馈的三阶非积分串联型LADRC、三阶非积分串联型LADRC、传统三阶LADRC和经典PID控制器分别应用于萨奥丹佛斯马达试验平台中电液伺服系统的流量控制,进行阶跃响应实验。实验结果表明与现有的PID控制器相比,所设计的双闭环反馈的三阶非积分串联型LADRC,在扰动抑制能力、系统动态响应性能和控制器鲁棒性方面具有明显提升。
其他文献
研究背景与目的:近年来,肺癌的发病率及死亡率一直处于上升趋势,是世界上最常见的癌症之一,位于癌症死亡的首位。虽然肺癌治疗方法众多,化疗就是其中主要治疗方法之一,但由于化疗耐药等现象导致治疗效果差,复发转移快、死亡率高。因此迫切需要开发新型抗癌候选药物。近年来,从中草药中提取的具有生物活性的化合物逐渐成为研究的焦点。和厚朴酚（honokiol,HNK）就是其中一味,HNK具有广泛的治疗作用,包括抗肿
＜正＞习近平总书记在党的二十大报告中指出：“全面建设社会主义现代化国家、全面推进中华民族伟大复兴，关键在党。”没有党的领导，民族复兴必然是空想。完成“团结带领全国各族人民全面建成社会主义现代化强国、实现第二个百年奋斗目标，以中国式现代化全面推进中华民族伟大复兴”这一中心任务，首要必须牢牢把握的重大原则就是“坚持和加强党的全面领导”。历史和现实都证明，没有中国共产党就没有新中国，也不会有中国式现代化
在电影《冰山上的来客》中，国家认同作为社会存在发展的重要因素在空间具体形态中有突出体现。在地理空间中，地理作为自然因素和叙事背景存在，起到了维护国家领土主权完整的作用；在政治空间中，政治形势的严峻促成了影片的诞生和影片故事的发展，影片也对政治形势有能动的反映；人文空间在关系层面构建了中华民族共同体，并借用文化使共同体日益紧密。三个空间的有机组合搭建起整部影片的空间形态，传达了一种多维空间上的国家认
根据采自青海南部高原杂多地区的树木年轮样本,建立了该地公元1360～2005年标准树轮宽度年表.通过相关函数、响应函数和偏相关分析发现,该年表对杂多气象站点5～6月的平均最高气温响应敏感,呈显著负相关关系.因此利用该年表重建了杂多地区1360年以来春末夏初的平均最高气温序列,并应用交叉检验方法对1961～2005年重建的校准方程进行了检验.该重建校准方程的方差解释量达59.8%.由于高温会使树木蒸
目前多数机器人局部路径规划过程采用激光雷达实现环境探测，但此种方案可能使低反射率和低矮障碍物等被漏检，进而影响安全性。为了将视觉信息融入到机器人导航过程中，提高机器人对各类障碍物的识别率，减少危险事件的发生，设计了基于二维卷积神经网络（CNN， convolutional neural network）及长短时记忆网络（LSTM， long short-term memory network）的局
和厚朴酚及厚朴酚是疏水性烯丙基联苯酚类结构的同分异构体，均有抗肺癌药理作用。和厚朴酚能抑制肺癌A549细胞、H1299细胞和Lewis细胞移植瘤在小鼠体内的生长和转移，而厚朴酚能预防乌拉坦诱导小鼠发生肺癌和抑制A549细胞移植瘤在小鼠体内生长。和厚朴酚及厚朴酚在体外能浓度相关地抑制人小细胞肺癌N446细胞、H446细胞，非小细胞肺癌中的肺腺癌A549、H1299、H441、H1975、Calu3、
＜正＞在《在改变的时代改变自己》书里，分别从五个方面进行了详细的讲解和指导：想看明白这个世界，先要看懂人性；别把世界让给你讨厌的人；感觉力不从心时，应该如何努力；未来三十年最重要的能力，你需要有；人生的路不是直的，你要学会拐弯。这本书写给在迷茫中渴望活得明白的年轻人们。任何时代，总会有一些迷茫期的年轻人在人生路上有这样或那样的困惑。作者用自己多年沉淀的智慧，以独具一格的风格，新颖有趣的角度，为当下
“双减”后作业减负提质全面推进，作业改革要从全过程发力，重视“作业自主管理能力”的辅导。本文提出运用作业自我领航单，构建作业自主管理的整合辅导模式，围绕“自我—行为—环境”三个要素，进行“学生自主+环境支持”辅导的整体设计，其核心是学生运用作业自我领航单，引领学生进行作业“计划—执行—反思”的自主意识与行为管理，同时借助四类环境支持，达成学生作业自主管理“四会”目标，形成良好的作业自主管理能力辅导
一直以来,电解铝行业的产能过剩问题是困扰中国的一个重要问题.学术界多以产能利用率作为衡量电解铝行业产能利用程度以及判断电解铝行业是否处于产能过剩状态的指标,但是对产能过剩的标准却没有科学合理的界定.从行业利润率、价格波动率和专家打分法三个不同的角度出发分析电解铝行业产能过剩的标准,认为电解铝行业的合理产能利用区间是85%-90%,为判断电解铝行业产能过剩状态提供了理论依据.
目前，学校劳动教育缺失，实效性不强；家庭劳动教育走过场，达不到劳动教育目的。我们探讨“五育融合”视域下，挖掘劳动教育价值，开展劳动实践活动，培养学生的劳动习惯和劳动技能，力求达到以劳树德、以劳增智、以劳强体、以劳育美的目的。