轻巧灵便的沙基机器人不但可以完成沙漠、草原、山脉等复杂地形的探险、营救和军事侦察工作,还可以用于月球和火星表面的探测。鉴于目前沙基机器人在松软沙基中行走时滑转率仍然过大的问题,本文根据地面动力学理论和仿生学原理,结合离散元法,通过轮与沙作用的地面动力学实验,着重研究二维运动C形腿轮与沙作用的数学模型,揭示轮沙作用机理,为优化设计二维运动C形腿提供理论依据。本文研制出了 C形腿的二维运动结构和二维运动C形腿轮沙作用的实验平台,采用了虚拟仪器构建的基于PCI-6143数据采集卡的采集系统,实现了对二维运动C形腿在不同运动状态下轮缘各点受力情况的数据采集、分析和处理,为进一步探索二维运动C形腿仿生六足机器人最优控制策略,解决其自适应控制问题提供了研究方向。用基于支持向量机与模糊推理的智能信息融合方法,运用实验探索法,研究沙基在线辨识,探索二维运动C形腿仿生六足机器人最优控制策略,解决其自适应控制问题。解决了两个具体问题:1.利用滑轨和反装曲柄连杆机构,在不增加驱动电机的情况下,将原来只有一维运动的C形腿变为既有平动又有转动的二维运动C形腿,可克服C形腿在松软沙基中滑转率过大的缺点,提高机器人通过松软沙基的能力;2.建立二维运动C形腿轮与沙作用的数学模型。