随着室内机器人的应用越来越广泛,室内移动机器人也开始逐渐进入普通家庭,展现了很好的应用前景。针对室内移动机器人的导航定位方法的研究也越来越受到人们的关注,地磁场是地球的固有资源,具有无辐射、无源、全天候、全天时、全地域、低能耗的优良特征。论文对利用室内地磁信息对室内移动机器人进行全局定位的可行性和方法展开了研究,主要工作如下:(1)研制了一款基于九轴传感器模块ICM20948的地磁数据采集设备;(2)设计了二种不同室内环境下的地磁数据采集方案,采集和记录了大量的室内地磁数据;(3)分析了所采集的数据,结果表明室所采集的室内地磁数据是较为稳定的,并且室内不同路径上的地磁数据具有明显的差异性;(4)研究了基于室内地磁数据构建室内地磁导航图的方法,并利用所构建了地磁导航图进行了移动机器人全局定位的实验,结果表明利用室内地磁信息进行室内移动机器人的全局定位是可行的。论文给出的结论是初步的,同时也是令人鼓舞的。在利用室内地磁信息进行室内移动机器人全局导航定位应用方面仍有许多的理论问题和技术方法需要攻克。