【摘 要】
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随着机器人技术越来越多的应用在医疗中,减轻了外科医生与病人的负担。其中手术器械是微创机器人系统核心组成部分之一,对手术器械末端执行器夹持力研究也是对微创机器人力研究的主要部分之一。手术中医生需要控制手术器械的末端执行器完成手部动作,对于绝大多数手术器械而言都是通过钢丝绳驱动末端执行机构,这样可以实现在狭窄的空间内将动力传递到较远的末端执行器。本文主要进行了以下工作:首先,设计了一款应用于微创机器人
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随着机器人技术越来越多的应用在医疗中,减轻了外科医生与病人的负担。其中手术器械是微创机器人系统核心组成部分之一,对手术器械末端执行器夹持力研究也是对微创机器人力研究的主要部分之一。手术中医生需要控制手术器械的末端执行器完成手部动作,对于绝大多数手术器械而言都是通过钢丝绳驱动末端执行机构,这样可以实现在狭窄的空间内将动力传递到较远的末端执行器。本文主要进行了以下工作:首先,设计了一款应用于微创机器人的手术器械,对手术器械的动力部分、传动部分以及末端执行器进行设计分析,使用钢丝绳传动减轻了手术器械的重量
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在全球能源互联网大背景下,清洁能源的发展受到了前所未有的重视。近年来风电、光伏等可再生能源接入电力系统的比例大幅提高,但其不确定性、间歇性和不可控性对电力系统的安全和稳定运行的影响也越来越大。本文研究含风光储混合发电系统的电力系统调度,针对可再生能源接入电力系统产生的种种问题,主要涉及三个方面,一是如何提高风电、光伏输出功率短期预测精度,二是建立含间歇性电源的电力系统短期调度模型,三是调度模型的动
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能源是世界经济强劲增长的物质基础,为经济社会的发展提供了重要的保障,近年来,能源危机已经严重威胁到人类的生存和发展。电能是与我们日常生活息息相关的一种能源形式,电力系统经济调度便是一种控制电能生产成本的重要手段。如何在满足人类基本电力需求的前提下,对电力系统运行的经济性进行有效优化,是目前亟待解决的问题。为此,本文基于改进的差分进化算法对电力系统动态经济调度的计算问题进行了深入的研究。首先,为了提
电力变压器是电网中的核心设备,对电网稳定运行至关重要。近年来,我国经济快速发展,城市化进程加快,用电量增加,电力系统装机容量需求日益增长,为确保供电可靠性,需有效诊断出变压器的运行状态。目前,传统的变压器诊断方法容易陷入局部最优、结果偏差、甚至无法诊断等问题,因此以变压器油中溶解气体数据为依据,结合智能算法对变压器故障进行预测,能够及时准确的发现隐藏危害或故障,作出预防措施,保证电网可靠运行。以此