本文提出新的建模方法(混合模型法)来研究含摩擦的柔性多体系统斜碰撞动力学问题。全面地研究了系统中各根柔性杆的横向弯曲变形、轴向拉压变形和耦合变形项(即因横向变形而导致轴向长度的缩短量),并且通过拉格朗日方程建立起系统的刚柔耦合动力学方程。在碰撞的过程中,可将碰撞点沿切向方向上的运动状态分为滑动状态和粘滞状态。粘滞状态下,在碰撞面的法向和切向方向上均使用接触约束模型来获得法向碰撞力和切向摩擦力。滑动状态下,分别使用接触约束模型和库伦摩擦模型来获得对应的法向碰撞力和切向摩擦力。将上述滑动和粘滞状态分开处理的方法称为混合模型法。在即将碰撞的时刻,为了避免因直接添加接触约束而导致碰撞初始时刻的运动不协调,采用冲量—动量法,成功让系统完成从无碰撞阶段到有碰撞阶段的运动切换。给出碰撞点接触、分离的判定准则,最终可以得到碰撞前、碰撞过程以及碰撞后系统全局的动力学方程。最后对具体的例子进行数值仿真,并与忽略摩擦力的无摩擦模型和修正的库伦摩擦模型的仿真结果进行对比。对比结果显示了碰撞过程中摩擦力对系统响应的影响,此外还验证了混合模型法的合理性以及它相对于修正的库伦摩擦模型可以捕捉粘滞现象的优势。