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心血管介入手术对医生的手术经验和技能有很高要求，使得手术培训成为医生手术前的必备课程。虚拟心血管手术介入手术系统，以实时交互的运动觉和力觉交互效果，迅速提高训练人员的操作技能，极大提升了手术培训的质量，是医学应用领域的重要发展趋势。首先，本文全面分析了虚拟心血管介入手术系统的研究现状，深入研究了力觉交互技术的理论基础，介绍了力觉交互装置的总体结构，选择了力觉交互技术作为研究内容。力觉感知在实际心血管介入手术中至关重要，力觉交互技术是虚拟手术软件的关键核心技术。其次，本文详细分析了力觉