为了适应军事现代化和经济建设现代化的需求，尤其是在海洋战争和海洋资源开发利用的方面，需要开发机动性、隐蔽性更高的水下平台。 本课题的目的是建立水下平台六自由度运动模型，实现模型弹道仿真。主要做了如下的探索性研究和解决了相关的关键性问题： 1、参考鱼雷巡航运动的空间方程建立了水下平台六自由度运动的基本方程，对平台的水平横移、垂直移动进行了受力分析，并利用牛顿定理在基本方程的基础上建立了统一的动力学方程。基于此方程对它进行了数值求解，为对平台的六自由度仿真打下了坚实的基础。 2、在建立六自由度方程的基础上对平台在海流中的运动状态进行分析，建立了有海流的六自由度仿真模型。 3、为防止仿真过程中出现奇异解，将四元数原理运用到仿真建模过程中，解决了仿真过程中可能出现的极限姿态角无法求解的问题。 4、在弹道仿真中提出了相应的弹道控制规律。 5、在建立水下六自由度平台的基础上，运用MatLab解决了空间六自由度方程，在设置弹道控制的情况下进行了弹道仿真。读取数据并形成可视化弹道仿真，建立的可视化场景中运用了当前较新的分形算法产生地形。