UAV/UGV协同下的环境负障碍物检测方法研究

来源 :贵州大学 | 被引量 : 0次 | 上传用户:whatisbianbian01
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
随着人工智能领域的发展以及对智能体复杂任务完成质量需求的日益提高,单个无人装置越来越难以完成预期的工作目标,如负障碍物检测问题,负障碍物因其隐蔽性,传统的基于无人车的检测方法,识别效率低、检测速度慢。而无人机/无人车协同系统因其功能、应用场景以及搭载传感器的显著差别,通过二者的协同可以有效地解决该问题。本文针对负障碍物检测方法进行了深入研究,提出了一种无人机、无人车协同的检测方法,具体研究如下:1、针对无人机、无人车协同以及负障碍物检测研究现状进行了概述,针对传统检测方法中视野受限、检测速度慢等弊端,提出一种全新的检测方法—无人机/无人车协同的负障碍物检测方法,有效的提升了检测效率。2、提出了一种分层的分布式控制系统框架,由上层控制器发布检测命令,并由各个智能模块执行具体任务,最终将检测结果进行反馈,从而完成负障碍物检测工作。其次搭建了无人机/无人车平台通讯框架,经检测系统实时性满足工作要求。3、首先提出了一种无人机辅助无人车检测负障碍物的方法,利用无人机的视野优势,作为无人车的视觉助手进行负障碍物检测,从而快速发现负障碍物区域。其次,通过图像分割与深度学习两种方法进行负障碍物检测工作:(1)基于图像分割的方法经与传统OTSU算法、改进OTSU算法的对比分析,提出了一种全新的基于方差与权重的改进OTSU图像分割算法;(2)基于深度学习的方法,在数据增强后建立了负障碍物数据集,并分析了SSD、YOLO V3两种方法,完成了模型训练。最终通过对比图像分割与深度学习方法选取了基于YOLO V3的检测方法进行负障碍物检测工作。4、在无人机获取负障碍物区域的基础上,通过坐标系转化的方法将负障碍物区域的坐标告知无人车,实现空地坐标系一致。其次,无人车进行了单线激光雷达与视觉的联合标定,提高了负障碍物检测的准确性。5、选取Ar Done 2.0无人机与Race Car无人车搭建了本文的实验平台,进行了空地协同的负障碍物检测实验。实验结果表明:本文所提出的UAV/UGV协同负障碍物检测方法在有效提升检测速度与范围。
其他文献
随着船舶技术的不断发展,工件的服役环境发生变化,对材料以及其制备工艺提出了更高的要求。一些传统的结构材料已经难以满足船舶的实际工况要求,新材料的开发及其制备工艺的研究成为亟待解决的关键问题。钼基合金由于其在高温环境下显现出较高的强度和稳定的力学性能,有望代替镍基及铝基合金,成为船舶发展的前瞻性结构材料。采用传统方法制备会引来杂质元素,制备工艺繁琐,且成形件的形状受到限制。本论文所研究的选区激光熔化
近些年来,中国经济迅速发展,中国的税收收入也迅速增长。但同时,纳税人的纳税负担和税务机关的征税负担也在不断增大,根据各项数据比对的结果,我国的税收成本处于一个较高的位置,征管效率较低,有待优化。本文在对相关研究和文献进行梳理、分析后发现,近些年来关于税收成本的研究较少,大家关注的往往税收收入的规模及其增长问题。税收成本的问题没有引起足够的重视。另外,从整体来说,我国对税收成本的理论的相关研究较薄弱
保罗·莱文森的媒介进化论表明,媒介总处在不断发展演进的过程中,新媒介是对旧媒介的补救,当外部传播环境发生变化时,媒介总能凭借自身调节机制努力适应外部传播环境并做出相
马蹄金素[N-(N-苯甲酰基-L-苯丙氨酰基)-O-乙酰基-L-苯丙氨醇]是从植物马蹄金(Dichondra repens Forst)中提取分离得到的一种苯丙氨酸二肽类化合物,本课题组前期研究发现,通过结构修饰设计合成的部分马蹄金素衍生物具有抗肿瘤活性,为进一步拓展该类化合物的结构类型,本论文通过结合马蹄金素和荜茇酰胺的结构特征,设计合成了一类新型芳基丙烯酰胺类化合物,并对所得目标化合物开展了初
随着科技的发展和人类生活水平的提高,汽车已经成为人们必不可少的一项交通工具。汽车悬架系统作为有效提高乘坐舒适性和驾驶安全性的关键也受到了学者们的广泛关注。而随机扰动一直都是困扰汽车悬架系统控制设计的一个重要问题,解决随机干扰问题可以有效提高悬架控制系统的性能。因此,汽车主动悬架随机控制的研究具有重要的理论与实际意义。本文基于自适应Backstepping控制方法,针对几类典型的汽车电磁主动悬架系统
随着船舶与海洋工程装备行业的竞争压力越来越大,各船厂正在积极推进以“中间产品”为导向的现代造船模式,而托盘化管理正是现代造船模式的重要手段,是企业实现精益化管理、
对于笔译人员而言,耗费在术语工作上的时间不可谓不多,若是遇到加急项目,繁多的术语更是让翻译工作百上加斤。而术语使用的正确与否,直接影响着原文信息传递与翻译交际的成败。因此,不但翻译人员对术语标准化非常重视,客户方也把术语翻译的规范与否视为评价译文质量的重要标准之一。尽管有这样的心理准备,但笔者在翻译技术类文本时,仍然会发现这样两个事实:一个是译者将大量的时间花在了某个术语上,却找不到可供使用的标准
基于工业机器人的三维测量系统是一种能够代替人工的自动化测量设备,高度自动化的设备是未来三维测量领域的发展方向。论文研究了一种能用于实现PDC钻头自动化测量的系统,该系统主要由线激光传感器与工业机器人组成,具有自动化程度高、灵活性好、非接触测量等优点。论文根据项目实际要求出发,设计了中转同步器、上位机软件、同步器软件及配套的机器人程序,在此基础上研究了手眼标定算法和点云滤波算法。论文的主要内容如下:
随着现代物流业和电子商务的高速发展,我国快递配送需求增长迅速,客户需求呈现出多样化、细分化、个性化的发展趋势,同时客户对快递配送服务提出了更高的要求。制定合理的配送方案,提供精准快速专业的配送服务,对快递服务的速度、成本和效益有很大的影响。在满足客户需求的情况下合理安排配送路径,为每一位顾客提供适当的服务,有助于提高快递配送服务水平、提高客户满意度、提高快递企业的市场竞争力。本文的主要研究工作包括
俄罗斯和日本作为邻国虽然至今仍未缔结和平条约,但两国在经贸领域的合作一直有迹可循。近年来,随着俄罗斯经济发展战略的调整,其远东地区成为亚太各国关注的重点,与日本的经贸合作也发生了新的变化。本文基于地缘经济理论、要素禀赋论以及区域相互依赖理论分析了俄罗斯远东地区与日本经贸合作的基础,指出地缘优势、生产要素的互补性以及区域政策的推进使双方开展经贸合作成为一种必然趋势。同时梳理和总结了俄罗斯远东地区与日