近年来地震灾害时有发生，每次灾害都造成很大的人员伤亡。目前，震后的搜救工作主要靠救援人员深入灾害现场，这种工作不仅充满危险而且效率不高。在这种危险环境下，机器人技术可以为救援人员提供有效地帮助。因此，把机器人技术应用于灾后搜救工作，是目前机器人技术研究的热点之一。本文在分析目前应用的搜救机器人技术和实际废墟搜救环境的基础上，提出了一种新型的搜救机器人系统。该搜救机器人采用履带式行走方式，拥有较小的尺寸，同时具有履带式搜救机器人地形适应性强，以及蛇形机器人结构尺寸较小的特点。文章针对实际废墟搜救环境特点进行了系统分析，在此基础上设计了搜救机器人系统，并对设计的机器人系统做了机械结构分析，同时文中也对机器人采用的智能控制方法进行了研究分析。最后，对实验样机进行了实验验证。论文第一章介绍了目前国内外相关搜救机器人的研究现状，同时提出了本文的研究目标以及主要研究内容。第二章、第三章分别详细介绍了履带式驱动单元以及头部转向部分的设计思路、设计原理以及相关计算。第四章对搜救机器人的机械结构进行了有限元分析。第五章对搜救机器人所采用的智能控制方法进行了介绍，通过研究仿生CPG控制算法，得到了用于控制机器人运动的CPG控制系统结构。第六章对搜救机器人样机进行了实验分析，验证了搜救机器人在搜救方面的有效性。最后，第七章对机器人系统设计分析进行了总结，并对今后的研究方向做了展望。