机器人足球是一个新兴的交叉学科,涉及机器人学、人工智能以及人工生命、智能控制等多个领域。目前,国际上对机器人足球的研究得了迅速的发展。随着机器人在诸多领域的愈来愈广泛的应用,如何提高在动态环境中多机器人的协作能力,成为急需研究和解决的问题。因此,将多机器人作为一个整体,从系统的角度研究多机器人系统的整体行为和组织结构,已成为人工智能和机器人领域的研究热点。而机器人足球系统是一个典型的并且非常具有挑战性的多智能体系统,它是由多个机器人构成一个球队,在复杂的环境条件下,与另一个机器人球队进行对抗比赛,机器人球队,既能防守对方的进攻,又能组织力量向对方攻球,是通过合作与协调完成进攻与防守的协同作业系统。在存在对手的动态环境中,足球机器人要通过相互配合协作,表现出团队行为或完成特定目标。环境的动态性及对手不可预测的干扰,对于系统实时决策和机器人运动控制有着更高的要求。因此机器人足球系统作为一种多机器人协作自治系统,被许多研究者作为多智能体系统的一个理想研究平台,其目的是研究对未来社会有深远意义的多机器人在复杂动态环境和多重制约下,完成多任务和多目标所需的实时推理和规划技术。从控制的角度,机器人足球系统可分为4个子系统,即视觉子系统、决策子系统、无线通讯子系统以及机器人小车子系统。其中,决策子系统可看作系统控制器,机器人车体子系统可看作执行机构或控制对象,视觉子系统可看作系统的检测环节,而无线通讯子系统则为决策子系统和机器人车体子系统中间的信息桥梁。在机器人足球的四个子系统中,决策