随着计算机互联网技术的飞速发展,智能化、自动化等逐渐成为各码头、港口的发展目标和发展方向。跨运车作为目前港口集装箱装卸设备中的主力机型,开始逐步由人工驾驶向无人驾驶转变。转向系统作为跨运车中的一个重要组成部分,其控制方式会直接影响到车辆的操纵稳定性和驾驶安全性,特别是无人驾驶跨运车。本文以某跨运车全轮电动转向系统为研究对象,对无人驾驶跨运车转向系统的控制策略展开研究。(1)对跨运车全轮电动转向系统的整体结构和工作原理进行介绍。建立转向系统的数学模型,计算阿克曼转向模式下转向系统的运动学关系。分析跨运车各车轮间的载荷关系与原地转向阻力矩,对电动缸的活塞杆受力进行计算。(2)建立跨运车侧向动力学模型,分析跨运车侧倾角度的影响因素,确定各变量间的数学关系。搭建跨运车转向行驶的仿真模型,分析转向输入与车轮侧倾角度的关系,求解跨运车侧倾角的响应特征量。(3)针对车轮转向角速度突变会破坏电动缸精度这一问题,提出梯形速度规划方法对转角位移进行规划,通过分析确定梯形速度曲线的部分参数。设计转向角速度模糊控制器确定梯形速度曲线,建立转向角速度模糊控制器的仿真模型,仿真结果证明了转向角速度模糊控制器的有效性。(4)分析车轮跟踪转角位移曲线的原理,建立电动缸的数学模型,求解电机q轴电压与电动缸活塞杆位移的传递函数关系。提出并设计模糊PID控制器,搭建模糊PID控制器的仿真模型进行验证。仿真结果表明模糊PID控制器可以满足实际的使用需求。