移动机器人作为一种具有高度自主能力的智能系统,能够代替人类执行各种高难度的任务,在现代社会得到了越来越广泛的应用。尤其在物联网时代,移动机器人技术与物联网技术的结合,实现了物联网与机器人的优势互补,为物联网和移动机器人的发展与应用带来了新的挑战与机遇。论文主要针对物联网环境下移动机器人的定位以及轨迹跟踪控制问题展开研究,具体研究内容和成果如下:首先,对移动机器人的运动学与动力学特性进行了分析,建立了移动机器人在理想条件下和存在滑动条件下的运动学模型和动力学模型。其次,对物联网定位技术和算法进行了介绍,在物联网无线定位技术基础上,设计了移动机器人的定位系统,并给出了基于传感器测量数据置信度的自适应联邦滤波算法,对定位系统进行数据融合处理,实现了对移动机器人的精确定位。然后,分别对理想和存在滑动条件下移动机器人的轨迹跟踪算法进行研究。在理想条件下,应用干扰观测器对系统不确定量进行估计,并设计了快速终端滑模轨迹跟踪控制器,实现了移动机器人对期望轨迹的有限时间跟踪。在存在滑动的情况下,设计了基于干扰观测器的移动机器人轨迹跟踪控制律,消除了滑动的影响,实现了移动机器人的高精度轨迹跟踪。最后,搭建了物联网环境下移动机器人硬件系统,对物联网环境下的控制器、传感器系统、运动控制台等部分进行了具体设计,并通过实验对所设计移动机器人系统的有效性进行了验证。