【摘 要】
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本文对二轮行走倒立摆进行了多方面的改进。硬件方面，在以前的基础上添加了遥控模块和超声测距模块。模型方面，建立整个系统的数学模型，并将原系统解耦分解成两个独立的子系
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本文对二轮行走倒立摆进行了多方面的改进。硬件方面，在以前的基础上添加了遥控模块和超声测距模块。模型方面，建立整个系统的数学模型，并将原系统解耦分解成两个独立的子系统。在状态测量方面，针对陀螺仪噪声，设计了低通数字滤波器。并用码盘对陀螺仪和加速度传感器进行了校准。在系统数学模型中加入参数不确定性和噪声的因素，并在此模型基础上应用具有圆盘极点和方差约束的鲁棒控制算法来设计该系统的状态反馈控制律，使得闭环系统在噪声以及所有允许的不确定性的影响下，仍然能够保证较好的动态和稳态性能。实控效果表明，小车的鲁棒稳定性得到了很大的提高。采用跟踪状态参考输入的方法实现了对二轮小车倒立摆的运动状态的控制。
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