当前我国消防部队装备的消防机器人基本属于第二代,这类消防机器人功能单一,自动化程度低,过多依赖人工控制,由此设计了一种智能型消防机器人,在人工遥控基础上,增加自主决策、自动避障功能。本设计选用STM32为控制器,利用LABVIEW软件进行上位机主界面的开发,通过无线数传模块和图传模块实现机器人与上位机的通信与数据传输。选用多种传感器来获取环境信息及监测机器人本体情况,包括气体传感器、温度传感器、超声波测距传感器、角度传感器等,通过多传感信息融合技术和误差补偿算法,对数据处理以得到准确的测量值。采用模糊控制算法以及其他控制策略,实现了机器人的人工遥控和自动模式这两种工作方式。设计了基于三环PID系统,利用PWM精准脉冲控制的电机驱动算法,实现了对移动电机的转速和转角控制,从而控制机器人的移动速度和位置。最后,对机器人各部分进行加工和装配,完成传感器测试和机器人移动测试,实验表明机器人工作稳定,可在两种工作方式下自由切换,具有一定的工程意义。