如今科学技术不断进步,机器人产业蓬勃发展,由于仿人机器人具有酷似人的外形及灵活的作业性能,仿人机器人的研发风靡全球。网络的快速发展不仅为我们的生活带来了便利,同时以网络为媒介的遥操作机器人也成为了当今世界研究的热点之一。在一些特殊环境下,仿人机器人不能独立自主的完成复杂任务,为了保障复杂环境下机器人的作业能力,本文将对基于网络的仿人机器人的控制方法进行研究。本文的研究内容如下:首先搭建了仿人机器人的遥操作控制平台,硬件部分使用力反馈操作杆、计算机、摄像头和仿人机器人;软件上设计了客户端程序、服务器端程序和头、下肢遥操作指令控制协议,根据任务需求建立手臂模型并设计实时遥操作程序。其次为了提高遥操作系统中操作者的操作能力,利用人工势场法建立虚拟力模型,计算出操作者在操作过程中理论上感受到的力,以力反馈操作杆作为遥操作系统中的力反馈设备,给出力觉临场感的实现方法,进行操作者操纵操作杆远程操纵仿人机器人手臂抓取物品实验。实验结果表明,以虚拟力模型计算得到的操作者感受到的力的理论值与操作者操纵操作杆进行实验时实际感受到的力基本一致。然后为了提高遥操作作业效率,引入双端口RAM,解决了主从端采样周期不同步问题,实现了主从端同步控制。运用UDP协议对两地间网络时延测试分析,得出任意时间段内网络时延的概率密度都可以用平移Gamma曲线描述的结论,并提出了延迟概率密度的平移Gamma曲线分布参数的预估方法。实验验证基于时延分布预测的变遥操作周期控制方法与目前通用的基于最大允许延迟的固定遥操作周期控制方法相比,有效的提高了作业效率。最后为了提高遥操作系统的操作性能,以监督控制为基础,对主端控制和从端自主控制最优的任务分配问题进行研究。基于物理规划法提出主端控制和从端自主控制结合的优化控制方法,构建系统的偏好函数,给出约束条件。做仿人机器人抓取物品的实验,结果验证主端控制和从端控制结合能最大限度的提高仿人机器人遥操作系统的操作性能。