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斗轮堆取料机是当今最大的高效散料连续装卸机械,主要应用在一些散料装卸的大型港口、发电厂、热电厂等场所完成散料(煤炭、矿石等)的堆取工作。斗轮机上部工作装置是其重要组成部分,本文以DQL800/1600.40型斗轮堆取料机的上部工作装置为研究对象,通过对其静态特性和动态特性的研究,验证了结构设计的合理、保证机器的工作效率以及对斗轮机正常运行具有重要的意义。对研究对象斗轮堆取料机首先进行运动学分析,将斗轮机简化为三自由度的机械手臂,通过D-H法建立其运动学方程和求解雅各比矩阵,确保斗轮在指定位置以合理速