近年来,轮式机器人因其优越性已经得到了很大的发展和应用,但在地面环境比较复杂的情况下,其适应性明显不如足式机器人。足式机器人中的四足机器人可以在复杂环境快速前进,并且承载能力强,在抗震救灾及军事领域发挥着重要作用。在研究四足机器人时,因其结构比较复杂,为避免造成时间和资金的浪费,本文对四足机器人进行了结构简化设计及正、逆运动学分析；并采用了ADAMS和MATLAB进行trot和walk步态联合仿真分析,主要内容如下：(1)在文献综述的基础上,阐明了四足机器人的研究背景和意义,分析了国内外四足机器人的发展现状。(2)设计的四足机器人采用内膝肘式模型,单腿具有两个主动自由度,即髋关节和膝关节转动自由度,并将小腿设计为弹性小腿,拥有一个被动自由度。利用D-H杆件法,建立四足机器人各部分的坐标系,同时定义其他参数,完成了四足机器人的正运动学和逆运动学分析,得到四足机器人机体与足端位姿坐标系之间的变换矩阵。利用腿部位姿矩阵求解出了腿部速度和加速度。(3)在PRO/E中建立四足机器人的三维模型,在ADAMS中完成对四足机器人模型的参数设置和定义,在MATLAB/SIMULINK中完成了控制系统的设计。二者结合,实现了四足机器人trot步态联合仿真。对仿真结果进行分析,验证了四足机器人结构设计的合理性。通过设定不同的髋关节摆动角度和摆动周期,得到了四足机器人trot运动的最佳角度和最佳运动周期。(4)在MATLAB/SIMULINK中修改四足机器人控制系统,实现四足机器人walk步态的联合仿真,并分析仿真结果。通过设定不同的髋关节摆动角度和摆动周期,得到了四足机器人walk运动的最佳角度和最佳运动周期。