ABS是根据不同滑移率下所对应的轮胎—地面的附着特性来控制制动力的汽车制动系统，它使制动车轮充分利用地面附着系数而获得较高的地面制动力和侧向力，缩短了汽车的制动距离，保证了汽车制动的方向稳定性。该项技术在提高汽车安全、减少事故损失和提高汽车运行经济性方面发挥了重要作用，是汽车行业最重要的主动安全技术之一。我国已经颁布GB13594-92《汽车防抱死制动系统性能要求和实验方法》，并确定逐步发展国产汽车ABS系统，而汽车ABS技术在国外属于商业化技术，仍是研究热点。汽车发达国家ABS厂商对技术进行严格的保密，开发我国自主知识产权的ABS技术是十分必要的。 作为延续性课题，本文在原有的气压型四调节器四传感器(4M/4S)防抱死制动系统(ABS)电子控制单元基础之上，进行了进一步的研究与开发。 首先，本论文根据受控对象的特性和控制目标，并结合重卡实际ABS产品的规格尺寸和应用要求，重新设计了ABS电子控制单元的硬件电路。通过对装有ABS的实验车多次道路试验所得到的数据进行分析，确定了高低附着路面不同的逻辑控制门限值，结合机械调节器件的动作时间，调整了ABS轮速信号的采样和控制周期。 其次，进行了路面附着系数的识别，并利用这一结果改进了参考车速的算法，采用综合法来计算参考车速，优化了控制过程的实时性和准确性。 此外，本文还首次提出在ABS控制系统中加入电子制动力分配(EBD)这一概念，合理分配各个车轮的制动力，提高了汽车制动时的安全性和稳定性。 最后，不仅利用了MATLAB/Simulink进行了软件仿真，还进行了干水泥路面的装车试验，试验结果验证了自行开发的ABS电控单元的正确性。