本文在广泛收集和综合国内外有关文献基础上，论述了当前机器人控制器的研究现状和发展趋势。提出以工业PC微机为硬件平台，以Windows操作系统为软件平台，开发研制机器人控制器。为解决基于视窗平台机器人控制器的实时性等难题，深入研究了基于视窗的机器人控制技术，作者成功研制了“基于工业PC和视窗(Windows95／NT)平台的机器人控制器”。 本文主要研究内容包括：机器人发展状况和趋势、基于视窗机器人控制器的硬件结构和软件结构、基于Windows 95设备驱动程序研究及实现、设备驱动程序与应用程序的接口技术、多线程及异步程序设计技术、Windows NT设备驱动程序设计、机器人控制算法、机器人运动和受力异常检测的智能控制算法及实验、机器人远程监控技术和仿真等。 第一章简述了机器人概况、机器人和控制器的发展历史和趋势。分析了国内外典型控制器的控制结构，并对PUMA-560和我国精密1号机器人控制系统的分级控制结构进行了描述，阐述基于视窗和工业PC机器人控制器是机器人控制器重要发展方向。 第二章简述了机器人实验平台，机器人控制器主要的硬件和软件组成，论述了机器人控制器硬件组成，硬件具有实时中断功能，详细分析了多轴伺服控制卡及控制器主要硬件的原理功能。 第三章对术语Win32及有关特性进行了详细解释。介绍了2001年上海大学博士学位论文机器人控制器控制软件的体系结构，控制软件的主要组成模块，详细论述主要模块的功能和特点，模块间的通信和调度. 第四章分析了V西ndows95硬件设备驱动程序机制，对中断、I/O及V西ndows95操作系统体系及相关技术进行了分析，介绍了虚拟机vM、虚拟机管理器vMM.详细阐述了vxD的结构及设备驱动程序的设计方法. 第五章论述了多线程技术，采用多线程和异步设计技术，加快了应用程序的响应速度，极大提高了CPU的利用率和协调后台任务的能力，使控制器具有多任务执行的能力.灵活利用异步技术构造了高效、快速、强大和健壮的应用程序. 第六章论述了设备驱动程序与应用程序的通信机制，实现了中断实时获得数据和快速的响应，针对机器人控制器的伺服控制卡和FO卡，设计了设备驱动程序与应用程序的接口.并对程序接口进行了封装. 第七章用D一H法求解了实验平台Pr一500机器人控制器的运动控制算法，采用神经网络设计了智能控制算法，并阐述了机器人智能控制算法的作用及有关算法程序的设计. 第八章论述了样本如何采集和处理，多种网络的训练、仿真，其中LM法BP网络具有比较快的收敛速度，仿真结果在误差范围之内，符合实际输出.所以在机器人运动或受力异常检测中，选用了LM法BP网，实验取得了成功. 第九章详细介绍了机器人网络通信功能的作用及实现手段.简要说明Windows 95lNT的通信方式、V肖nsock基本原理，在机器人控制器中采用winsock技术，使机器人控制器具有网络通信功能，论述了机器人的三维建模及仿真技术， 第十章简要比较了W知dowsN，r 4.0和Windows95，对 基于视窗平合的机器人控制技术研究及实现windows Nl，4.0硬件设备驱动程序进行了研究，并设计了有关设备驱动程序，实现基于NT的机器人控制器. 第十一章对全文进行了总结，介绍了基于视窗平台机器人控制器的特点和优越性.并为“基于视窗平台的机器人控制器”的进一步研究，提出了自己的建议.