单天线GPS姿态确定系统研究了利用单天线GPS的输出信息来实时确定载体姿态的基本原理与实现方法。本文中的GPS载体姿态是指，关于载体飞行速度矢量轴的航迹角和伪滚转角，亦称为伪姿态。该系统具有硬件结构简单，造价低，精确度高等优点，可实现对飞行载体三维姿态的不间断监控及导航。 单天线GPS姿态确定系统现阶段的研发经历了系统建模、实时软件的编写及测试、计算机仿真三个阶段。 实时软件的编写及测试分为三部分：串口通信实现GPS导航信息的读取并实现速度信息的提取；利用卡而曼滤波模型对状态矢量模型进行滤波得到相应的速度、加速度信息；给出利用速度和加速度矢量解算载体伪姿态的方法。 将导航结果显示到屏幕，即可让操纵者实时观测到载体当前状态；也可作为自动操控系统的输入信息。