随着国际形势的不断变化以及反恐训练的要求,射击训练中对靶车移动路线提出了更高要求。针对传统轨道式移动靶车的运动方向单一、轨道铺设困难且存在跳弹的隐患。若靶车采用“无轨”的运动方式,其不但可以根据训练项目要求随时调整靶机的距离,而且可以快速变更移动路线,实现直线、曲线等多项运动模式,满足多科目射击的需求。鉴于上述原因,本文研究了一种以普通的色带或胶条为引导的自循迹移动靶车控制系统。该系统以高性能的AVR系列单片机ATmega128为控制核心,以OV6620摄像头模块作为路径信息采集元件,通过对所拍摄图像的实时处理得出靶车的路径信息,从而调节动力系统,控制靶车按照预设的目标和速度沿着引导线自主移动。该系统改善了传统靶车的机动特性,能够使靶车在最高速度2m/s、曲率不大于0.25m-1下实现自循迹功能,将适合于部队、公安、武警部门以及一些特殊的训练场所使用。论文完成的工作主要分为3个方面。(1)自循迹移动靶车循迹方案的设计,主要包括图像采集模块、控制决策模块、电机驱动模块和控制算法的方案设计；(2)从硬件电路和软件编程两方面详细阐述了,自循迹靶车控制系统的图像采集模块、控制决策模块、电机驱动模块和测速模块的具体设计与实现过程。(3)靶车的综合功能测试,研究了OV6620摄像头的安装方法、目标定位算法以及系统其它模块的调试方法。