目前,随着我国老龄化趋势加快,老年人及残疾人走出家庭融入社会以丰富他/她们的生活,轮椅是其理想的代步工具。然而普通轮椅不具备爬楼和越障的功能,许多商场和居民楼又没有无障碍通道,面对台阶和楼梯时只能望而却步,不能增加使用者的活动范围。为了让他/她们出行更加方便,充分享受社会的温暖,本课题设计了一种轮腿式电动爬楼轮椅,该轮椅具有爬楼越障功能,对提高腿脚不便者的活动能力具有重要的应用价值。本论文针对课题的电机控制系统进行研究。首先从电机控制的角度出发,选择TMS320F2812型号的DSP芯片作为核心处理器,充分利用其丰富的片上资源和快速处理数据的能力,结合VC搭建上位机显示控制界面,提出了一套爬楼轮椅电机控制系统设计方案。本系统主要实现:控制手柄操纵轮椅运动,调节脚踏板高度和调节后腿位姿三大功能。其次对电机的传动进行分析,确定执行机构动作,确定控制系统设计方案。对控制系统资源进行分配,设计硬件电路,为软件设计打下良好基础。根据执行机构动作要求进行软件设计,确立了基于S曲线控制算法的手柄操纵模块、脚踏板升降模块和后腿位姿调节模块三大执行模块程序。使用RS232通信方式将传感器和电机速度等参数上传,在上位机实时显示,并通过上位机发送指令,控制执行机构动作。最后在爬楼轮椅实物平台上进行测试,能够准确控制各执行机构的动作,上位机实时显示传感器等重要参数,并利用DSP编译软件输出重要参数变化曲线,分析总结执行机构动作变化规律。