【摘 要】
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无人水下航行器(Unmanned Underwater Vehicle，UUV)是一种具有视觉和感知系统，能够通过遥控或自主操作方式在水下移动完成某些特定任务的小型自航载体，利用UUV可以完成深海探测，海洋资源开发以及军事上海洋作战等任务。这就要求UUV具有高度的自主性、精确的控制和较强跟踪能力。由于UUV本身的六自由度强耦合非线性特点，难以获得精确的流体动力系数，复杂的水况带来的不确定性外部干扰
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无人水下航行器(Unmanned Underwater Vehicle，UUV)是一种具有视觉和感知系统，能够通过遥控或自主操作方式在水下移动完成某些特定任务的小型自航载体，利用UUV可以完成深海探测，海洋资源开发以及军事上海洋作战等任务。这就要求UUV具有高度的自主性、精确的控制和较强跟踪能力。由于UUV本身的六自由度强耦合非线性特点，难以获得精确的流体动力系数，复杂的水况带来的不确定性外部干扰以及由于负载和作业的变化引起的摄动等影响，这使得一般的控制器很难完成UUV的控制任务。因此，设计具有强鲁
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当前，以高血压和冠心病为代表的心血管疾病，正日益成为人类健康的首要威胁。同时，飞速发展的无线网络通信技术，已经引发了一场新的信息化革命。以此为契机，以专业医院为主体的旧有医疗模式，正在向以社区和家庭为主的开放式新型医疗模式转换。在这种形势下，研究和开发以无线移动式平台作为医学信息载体，针对多种人体生理参数，实现健康和疾病诊断的便携式、智能化监测仪器系统，可以为心血管疾病的早期诊断和预防，提供全面、
电法勘探属于地球物理勘探领域，直流电阻率法是电法勘探的一个重要技术方法。它以地壳中地质体的电性质差异为基础，研究在人工施加激励电流的条件下，直流电场的空间分布规律，达到勘查资源和查明地质构造的目的。直流电法仪是应用直流电阻率法的勘探装备，包括测控主机、数据解释软件及电极、线缆等辅助设备。本文针对直流电法仪的测控主机部分，设计了一套采用车载蓄电池供电，将发射系统、接收系统、主控系统连同电源变换系统集
电容层析成像(Electrical Capacitance Tomography，ECT)是上世纪80年代末提出的一种新的计算机层析成像技术，它是通过测量绝缘体表面周围电极之间的电容值来计算物体内部介电常数的空间分布，从而获取封闭管道截面相分布的一种可视化信息的方法，主要用于工业管道内的两相流检测。与其它技术相比，由于其具有适用范围广、非侵入性、安全性能好等优点，在两相流参数可视化检测应用中是一种
材料科学一直流传着这样一句经典的语录：材料的结构决定性能,性能决定用途,对于材料研究者是至上名言。从未知高分子知识而使用高分子的古代,到人们不断认识和了解高分子,对其进行不断的研究和加工的近代,再到人们对高分子强烈需求并不断创新和发展的今天,人类的生活已经离不开生生相息的高分子材料。但我们需要把高分子的实际应用和理论研究相结合,才能走的更高更远。理论上,高分子链结构和加工成型条件在很大程度上决定着
全球工业化的迅速发展，使得世界各国对油气能源需求量激增，能源运输管网的扩张与密集成为趋势，管道运输能力已成为掌控国家经济命脉的重要因素之一。然而，由于腐蚀、壁厚减薄等原因造成的管道运输事故不但阻碍了国民经济的发展，还对人们的生命安全造成威胁。利用纵向超声导波检测管道缺陷，由于导波可沿管道传播数十米到百米，遇到缺陷或端面会发生反射，因此，通过监测回波信号的变化，便可一次全面地检测较长距离的管线，解决
目前，管道已被广泛用于石油天然气、化工、煤矿、城市供水、供气、供热、排污等工程。在油气运输和危化品运输中管道运输越来越扮演主要角色，同时管道还是市基础设施的重要组成部分。只要有管道应用，就需要有管道检测，随着我国管道工程的逐步扩展，如何有效、快速的对现有管道以及即将建成的管道系统提供良好的检测，已经成为管道行业的亟待解决的问题之一。本文在前人研究的基础上，对充粘性液体管道进行了损伤检测的实验研究。
STM是当今世界上三种能够有原子级别分辨力的电子显微镜之一，其横向分辨力能够达到0.1nm，纵向分辨力能够达到0.01nm。其工作原理是利用扫描金属针尖与被扫描样品表面之间的量子隧道效应；其工作的方式是以一个具有原子级别针尖的探针，对准被测样品的原子，以点到点的工作方式进行扫描，所以对针尖的质量要求十分苛刻。这种针尖通常利用钨丝或铂金制造。理想的针尖探头的尖端只拥有一个原子，常用的针尖的尖端通常是
材料力学性能是决定材料及其制成品可用性、耐久性和可靠性的重要因素。材料力学性能测试技术水平直接影响着一个国家钢铁冶金、有色金属等各类材料产品的质量水平。材料科技是一个国家国民经济的基础，因此材料力学性能的测试水平与材料性能的保障能力在很大程度上影响装备制造业、通讯电子、国防军工、航空航天等高技术产业集群体的整体水平。因此材料力学性能研究一直受到各行业的关注，材料疲劳强度研究更是得到科研机构重视。随
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压力计量其目的就是保证压力检测仪表所测压力值精确可靠，服务于压力计量领域的活塞式压力计是一种高准确度、高复现性和高可信度的压力计量检定仪器，是压力校准、检定和量值传递的必备标准器。其功能实现是基于帕斯卡定律和流体静力学原理，由校验器、专用砝码和活塞系统三部分组成。利用专用砝码产生的重力和液体对活塞作用力相平衡来检测压力，并通过校验器调节压力值。然而，传统活塞式压力计在还多存在着自动化程度低、活塞系