微型机器人作为一门涉及材料、机械、通讯、生物、医疗等多领域的新兴前沿学科,在医疗、军事国防、生物工程、微流体技术及微制造等领域显示出了广阔的应用前景,微型软体机器人是其中的一个重要发展方向。微型软体机器人的无缆驱动是一种必然趋势。其中磁场作为一种容易产生和控制的物理环境,且具有对人体无副作用,受外部环境影响小等特点,让其在微型软体机器人的控制和驱动中得到了广泛应用。目前基于磁场控制的无缆微型机器人,还存在一些不足。例如,驱动磁场较为复杂,难以实现对于微型软体机器人的控制;微型软体机器人涉及非线性弹性形变,模型难以建立;关于微型软体机器人的变形分析的有限元仿真较少,且仿真模型与实验结果差距较大。本文针对上述问题,设计了一种基于磁弹性复合材料新型磁控微型软体爬行机器人。根据亥姆霍兹线圈产生磁场理论并利用MAXWELL 2D/3D软件对亥姆霍兹线圈产生的磁场进行了分析,搭建了三维亥姆赫兹线圈来实现对机器人的控制。设计并制造了微型软体机器人的制作模具,并制定了微型软体机器人的制作流程。建立机器人准静态力平衡方程,利用ABAQUS有限元仿真和试验对比分析了机器人弯曲变形、接触面摩擦、爬行步长、转向等运动特性,在此基础上建立机器人爬行动作的速度模型,研究控制信号频率与幅值对机器人爬行速度的影响,并最终实现爬行机器人的路径规划控制。实验结果表明,该机器人在磁场空间中会发生弯曲变形,同时影响机器人爬行速度的因素主要有外部磁场的磁感应强度大小和控制信号的频率。