我国自然灾害频发,救援路况通常复杂且恶劣,因此对特种救援车辆提出了更高的要求。目前救援车辆普遍采用的被动悬挂对恶劣路况下车辆行驶平顺性难以满足上述需求,所以研究具有主动悬挂的救援车辆以提高车辆行驶平顺性,对提高救援能力具有重要的理论意义与实际应用价值。本文结合国家重点研发计划课题“高机动应急救援车辆(含消防车辆)专用底盘及悬挂关键技术研究”(项目编号2016YFC0802902),研究车辆行驶过程中,控制主动悬挂合理分配各轮胎与地面的接触力,提出基于接地压力的主动悬挂控制策略,提高三轴应急救援车辆行驶平顺性。本文首先提出一种基于压差法的接地压力测量新方法,即根据测量的油缸大小腔压力差推导与接地压力的关系,针对该测量方法中的油缸摩擦力问题,建立Stribeck摩擦非线性模型,并利用遗传算法对摩擦参数进行辨识以得到精确的接地压力数据;其次针对悬挂系统的单个阀控非对称液压缸系统,通过建立液压弹簧刚度模型和阀控缸模型,利用状态反馈对四阶非线性阀控缸系统进行线性化处理,将线性化的模型进行滑模变结构控制,利用仿真工具研究基于反馈线性化的滑模控制的阀控缸力跟踪控制;然后建立随机路面、凸包路面激励模型和整车九自由度主被动悬挂模型,根据悬挂控制目标和行驶平顺性评价指标,提出保持接地比压恒定的控制目标,建立基于接地压力的控制方法,仿真结果显示本方法相比于被动悬挂,有效的提高了车辆行驶平顺性;最后,对基于反馈线性化的滑模变结构阀控缸力追踪控制和基于接地压力的车辆行驶平顺性控制进行了试验,试验结果显示车辆行驶平顺性评价指标车辆质心加速度均方根下降45.3%,有效的提高了车辆行驶平顺性,极大地改善了应急救援车辆的通过性和救援能力。