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康复训练机器人技术是近年来迅速发展起来的一门新兴技术，是机器人技术在医学领域的新应用。本论文结合理论与实践，对手臂康复训练机器人的机构进行设计、研制样机，并对其控制系统进行研究。 机器人采用了直流力矩电机作为驱动装置，电机采用比较成熟的双向式PWM功率放大驱动方式。本文对机器人机械结构进行了分析设计；对电机模型、控制算法进行了分析，设计了手臂康复训练机器人的控制系统，通过软、硬件实现对手臂康复训练机器人的控制。 手臂康复训练机器人采用两级CPU控制方式，可以进行上位机的主从控制和下位机的自主控制。机器人的上位机是PC机，通过串口与下位机进行通讯。下位机是AVR单片机AT90S8535，硬件电路包括L298电机驱动电路、键盘和LED显示电路等。本文还分析设计了手臂康复训练机器人控制系统软件。 研制了机器人产品样机，并进行了实验，实验结果表明所研制的机器人及控制系统达到了设计要求。