目前,老年人士和残障人士在人口数量和比例上都有所增长,给社会发展带来了显著的压力。为了改善上述两类人群的生活质量,增强他们社会生活的参与能力,针对普通电动轮椅无法攀爬楼梯的缺点,给出了一种兼顾平地和爬楼两用功能的助行装置。首先,给出爬楼与平地功能分开实现的助行装置总体方案,阐述爬楼原理；分析爬楼运动的参数关系,确定了爬楼机构尺寸参数并进行动力学可行性分析；设计了爬楼机构机械传动系统,建立爬楼机构的三维模型,最后制造出物理原型机。其次,对装置驱动与控制需求进行分析,分别对爬楼电机和平地驱动电机进行选型,并设计不同的控制和驱动方案：平地运动采用基于专用无刷直流电机驱动芯片MC33035的控制方案,爬楼电机采用基于通用电机控制芯片TMS320F28335的控制方案。采用模块化方式设计控制系统硬件电路,分为主控电路、操纵杆电路、爬楼电机驱动电路和平地电机驱动电路；编写底层驱动程序,设计各软件模块,重点实现爬楼电机的无刷换相控制和智能分区PI速度闭环控制算法。最后,对硬件电路和软件模块进行调试,并结合车身与爬楼机构进行联合调试,调试结果验证了爬楼机构方案和控制与驱动方案的可行性。