随着空间并联机构理论、技术与应用的发展，由于空间少自由度并联机构和传统的六自由度并联机构相比，具有结构简单、制造和控制的成本都较低的特点，而成为机构研究领域的新热点。特别是具有完全相同的分支、结构对称、具有各向同性的对称少自由度并联机构更具应用潜力。 本文以3-RPS空间三自由度并联机构为研究对象，进行机构的设计及运动分析。该机构能实现空间的绕X轴和Y轴的二维转动和沿Z轴的移动，是一种很有应用前途的少自由度并联机构。 论文首选建立3-RPS并联机构的机构构型，分析了机构的自由度，并且推导出了该机构的位姿和速度方程。其次采用矢量解析法给出了3-RPS并联机构位置正儿解，详细介绍了基于矢量解析法原理求解3-RPS并联机构位置正解的方法，并通过几何解析法验证了该方法的正确性。给出了几组机构位置解算例，分析了对应机构位置解曲线图。 接着在三维参数化建模软件SolidWorks下建立了机构的简化实体模型，通过与仿真软件ADAMS的接口，在ADAMS中建立了仿真模型，对该机构进行了运动学仿真。最后对并联机构的机械本体结构进行了设计，详细给出了该并联机构的各部分的结构形式。 本文为进一步研究开发3-RPS并联机构的实用性能奠定了一定的理论和实践基础，各累了经验。