随着室内定位需求的日益增加,室内定位技术成为当今的研究热点,涌现出各种各样的室内定位解决方案。其中,基于惯性敏感元件的捷联式惯性导航系统由于不依赖于外部信号源,使用成本相对较低,使得它最适合大范围地推广使用。但是它的定位精度往往受到传感器精度的限制,定位误差随着时间的增长而不断累积,难以满足长时间精准定位的需求。针对惯性导航系统存在的问题,本文实现了基于地理信息融合的室内定位技术,通过利用磁场方向信息校正航向,以及设计融合地图信息的粒子滤波器,提高了惯性导航系统的定位准确性与稳定性。航向角飘移问题一直是影响定位精度的关键。本文提出了一种利用磁场方向对定位系统进行航向校正的方法,通过评估当前磁场的受干扰程度,然后使用卡尔曼滤波器将有效的磁场方向与航向进行融合。该方法有效抑制了定位系统中航向角误差的累积,并且能够防止受干扰严重的磁场造成的错误校正,提高了航向角的准确性。室内环境中的地图包含许多有效信息,对定位精度的提高有很大的帮助。本文设计了一种高度融合地图信息的粒子滤波器,充分发挥地图中墙壁的约束性及特殊位置(楼梯/电梯口、门口、路口等)的校正功能,与传统惯性导航系统的估计结果进行有效地融合,实现地图约束下的位置最优估计,提高整体定位的准确性以及鲁棒性。为了分析提出方法的性能,本文针对各部分以及整套定位系统进行完整测试评估。实验结果表明,本文提出的基于地理信息融合的室内定位技术,能够有效消除航向角累积误差,并且在长时间的测试实验中,仍能稳定保持较高的精度。本文提出的方法能够有效提高惯性导航系统的定位准确性与稳定性,在商场、地下车库等复杂室内环境的定位与导航中具有良好的应用前景和价值。