机器人足球比赛是近年来在国际上兴起的一项高科技竞赛活动,它是当前机器人领域的一个研究热点,它融合了信息、自动化、通讯、机电一体化和人工智能等关键技术,同时为相关领域内的理论研究提供了一个良好的实验和测试平台。视觉子系统是机器人足球系统中不可或缺的部分,它是整个体系的检测机构和“眼睛”,是机器人足球系统中策略子系统的唯一信息来源。它的主要任务是实时采集比赛场地的信息,然后经过对图像进行一系列分析、处理和辨识,从而获得场地上目标对象(比赛双方的机器人和足球)的运动状态信息,并将这些信息提供给策略子系统进行分析、决策作用。本文以MiroSot机器人足球视觉子系统为背景,搭建了机器人足球比赛视觉子系统的硬件平台,使用VC开发了机器人足球比赛软件监控系统,并且实现了数字图像实时采集与增强,采用彩色图像分割算法实现了足球机器小车及小球与比赛场地的实时分割,基于不同色标,实现了足球机器小车的辨识和小车位置参数实时提取与跟踪,提出了二分搜索法与自适应算法进行了算法的优化研究。实践证明,采用的图像处理算法能够很好的完成辨识任务,为策略系统提供充足的信息,能够用于实战比赛,同时也为后期的研究搭建了一个基础平台。