随着我国电力事业的不断发展,变电站的电压等级也不断提高。为保障一些边远地区或无人看管的变电站的供电质量,变电站的巡检工作也越来越朝着智能化与自主化的方向发展。在变电站的巡检工作中,对于局部放电故障的检测是一项非常重要的工作内容。局部放电故障往往是变电站内设备老化或绝缘劣化的表现,也是进一步加剧设备损坏的原因。本文参考人工手持设备定位局部放电故障点的过程,将超声波信号检测设备与智能巡检小车相结合,开展了车载局部放电巡检系统的研发工作。首先,本文根据智能局部放电巡检系统的设计要求拟定了系统的设计目标,对系统的设计结构以及各部分的主要应用技术进行了阐述,对系统的检测流程进行了分析总结。以模块化的方式搭建了系统的硬件组成结构,并对软件的结构与功能设计进行了简要概括。其次,对巡检系统的路径规划问题进行了建模与分析。为提高巡检效率,本文在A*算法结合蚁群算法解决路径规划问题的基础上,通过增加重复路径记录表以及增大记录表中节点的步长代价并使用迭代策略对传统算法做出改进,改进后的算法明显减少了重复路径的出现,使巡检小车在一定范围的代价下能够检测到更多的设备和线路。然后,对巡检系统的定位导航问题中的关键技术进行了研究,选用RFID（Radio Frequency Identification）射频技术作为主要技术手段,分析信号损耗模型,采用最小二乘法获得基于RSSI（Received Signal Strength Indication）的测距函数并利用三边定位法获得巡检小车的定位信息。巡检小车的导航方式选用可靠的视觉循线技术进行路面导引线的跟随。在此基础上,本文还提出了基于地面路标检测的路口转向决策方法,使巡检小车循线至路口时可以准确地进行转向动作。对于巡检点处及巡检点之间的局部放电检测采取了不同的策略,提高了检测的质量。最后,通过模拟测试的方法对整个系统进行流程测试。对上位机软件操作、巡检任务建立与监控以及局部放电检测等各个关键部分的运行情况进行观察记录,对各关键部分完成结果进行评估。结果表明,本文所研发的智能局部放电巡检系统可以对局部放电故障进行可靠的检测与定位。