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精密传动是一种高精度传递运动和动力的机械传动形式,是高端装备制造业、航空航天和国防工业中至关重要的功能部件之一。摆线针轮行星传动具有传动平稳性好、承载能力强、传动刚度高、回差小和转动惯量小等特点,近些年来被越来越广泛的应用于精密传动领域。而摆线轮齿廓面作为承受载荷和传递动力的直接作用面,是影响摆线针轮行星传动传动性能的重要因素。因此系统地开展精密摆线传动中摆线齿廓修形的研究,提升精密摆线传动的传动精度、传动效率和和传动保精度寿命等传动性能,对于推进我国精密减速器研究开发及生产应用和精密工业机器人产业的发展有着重要的理论意义和工程实践意义。本文的主要研究内容如下:[1].对摆线几何特性方面进行研究,研究其曲率、压力角等特性的变化规律,再建立摆线与针轮在啮合过程中的接触受力模型;探讨展成法加工修形方法的劣势、成形加工修形方法的先进性,并引出现代修形探索的目标是得到一条能应用于工程实践的理想齿廓曲线。[2].通过对Nabtesco品牌RV减速器的样机实拆和样机中摆线轮精密测量并赴RV减速器厂家调研,并根据自身研究,得出精密摆线传动的修形目标。在此基础上,提出一种基于齿廓分段的新型精密摆线针轮传动的修形方法。根据传力最优原则将摆线齿廓分为主要啮合工作段、齿根非工作段和齿顶非工作段。主要啮合工作段保持原有理论齿廓,齿根非工作段考虑弹流润滑所需要储存的润滑油脂量来确定其修形量,齿顶非工作段考虑制造装配等误差来确定修形量。在确定修形量后,分别使用高阶样条曲线拟合非工作段齿廓,使其与工作段高阶平顺过渡,且在齿根齿顶交界处保持二阶过渡。[3].在实际润滑条件下,判断修形后的摆线针轮传动在啮合过程中的润滑状态,并计算其滑动摩擦系数,从而计算和验证修形后摆线针轮传动的啮合传动效率,并与已有研究作对比,验证本文修形方法理论可行性。[4].通过Ansys Workbench有限元分析得到修形后摆线齿廓在啮合过程中的应力应变和变形分布,验证修形后摆线针轮传动的多齿啮合状况和传动平稳性。完成样机试制,设计扭转刚度测试实验台。