机器博弈是人工智能领域的重要研究课题。在国外,一些高水平的人机对抗赛,吸引了人们越来越多的目光,也展示了其先进的机器人技术。但在国内,相关研究起步较晚,中国的机器人产业整体还比较薄弱。本课题开展的面向中国象棋的下棋机器人技术研究,一方面可以推动以机器博弈为核心的人工智能学科的发展,同时也为研究机器人技术提供了科研平台。论文阐述了下棋机器人系统的整体结构和工作流程,详细分析了系统的软硬件结构及设计方法。在博弈系统方面,论文介绍了局面表达的方式、局面评估函数的影响因素以及当前比较经典的搜索算法。在棋盘数据检测系统方面,论文在总结了传统的棋盘数据检测系统出现的问题之后,提出了基于RFID的智能棋盘设计方案。方案通过借助于HFSS仿真和史密斯圆图工具进行设计,解决了射频识别技术在点群识别中的技术难点。在机械手运动控制系统方面,论文首先介绍了机器人运动学基础理论,利用D-H方法建立了 MOTOMAN-HP6机器人的运动学模型及运动学方程,并对机器人正逆运动学求解方法进行了研究。论文分析了机械手运动学标定技术的特点,建立了机械手末端位姿的数学模型,并在此基础上,提出了基于智能棋盘的机械手运动控制系统设计思路。下棋机器人系统比较复杂,涉及到人工智能、自动控制等多个领域比较前沿的学科。本论文在下棋机器人系统的研究中做了一定的探索,期待下棋机器人系统在未来能取得更好的发展。