随着国家工业的发展,化工行业也越来越多,化工仓库堆集着各种易燃易爆的化工原料,存在着火灾隐患,对于化工仓库的管理以及应急处理显得尤为重要,当前火灾预警存在误报,视频监控存在盲区等问题。传统仓库的火灾检测,主要对仓库安装监控或者其他传感器,由于仓库内会堆积各种原料,遮挡视野,导致出现盲区,从而产生漏报问题,本课题在该背景下,设计了一种消防机器人,主要用于日常对化工仓库的巡检任务,对化工仓库进行火灾检测,能够在火灾发生时发出警报,并可以通过操作人员控制或者机器人的自动处置功能进行早期火灾灭火,提高火灾预警以及处置能力。根据对仓库环境的工作需求,对消防机器人进行整体方案的设计,机器人在工作过程中需要灵活的行驶路线,采用视觉引导,改变传统的转向机构,通过车轮差速实现机器人的转向,并且对机器人的底座以及车身进行设计,确保机器人能够满足工作要求。机器人的火灾检测是将颜色特征提取以及Vibe运动目标前景结合进行检测,通过对Vibe算法的样本采集、背景更新和邻域更新进行改进,去除其他运动目标的干扰,提高火焰以及烟雾检测的准确率。理论分析完成之后,对消防机器人的样机进行制作,搭建实验平台,对机器人的移动性能测试,验证机器人能够完成直线、弯道以及爬坡行驶;通过Matlab对机器人的自动行驶模拟仿真,重点对机器人系统测试,即视频监测功能以及火灾检测功能,验证系统能够实时监测仓库环境,并且能准确对火焰和烟雾进行检测预警。