随着机器人技术的发展,机器人的应用领域越来越广,人们对机器人的智能程度要求也越来越高,目前对机器人的感知能力的研究主要集中在触觉、视觉和听觉,出现了能看的、能听的甚至能说话的机器人,但是对机器人的嗅觉的研究和应用则相对较少,具有嗅觉功能的机器人可以替人类完成很多高危险的工作。本课题来源于国防科技基础研究基金资助项目,研究的主要目标在于建立一套完整、经济、结构简单、识别度高、接口规范的嗅觉机器人系统,现阶段已完成嗅觉机器人搜寻算法及硬件电路的设计,而机械载体部分还未设计,通过比较轮式、腿式、履带式结构机器人的特点,本文采用履带式的行走机构并对其设计,运用虚拟样机技术建立其三维实体模型进行仿真分析,可以缩短研发周期、降低开发成本。本文通过分析国内外履带式移动机器人的研究现状,确定了机器人系统的总体设计方案,设计出各个零部件的形状、尺寸大小以及合理安排它们的摆放位置;利用CATIA建立起履带机器人的零件和装配体的三维模型,并利用该软件及ANSYS软件对三维模型及个别零部件进行静力学和强度分析,验证设计的合理性;由于履带式与轮式运动特性的巨大差异,重点分析了履带式机器人运动过程中的动力学,详细分析机器人直线运动、转向和爬坡运动,建立动力学模型;最后利用RecurDyn软件创建机器人的履带驱动系统,对履带机器人的几种工况运动进行仿真,着重分析了履带机器人的爬坡能力,调整地面参数与坡度高度,得到的仿真结果与分析计算结果一致,仿真方法具有一定的可信度,为今后的履带机器人的建模仿真设计提供了实践经验和理论依据。