随着经济的发展，人民生活水平不断提高，医疗技术的飞速进步，截肢者对于假肢舒适度的要求也越来越高。残疾人佩戴假肢的舒适度与假肢的控制方法直接相关，自然界给予人类稳定高效的行走模式，仿生控制的研究对于假肢研究有着重大的意义。为此本论文由生物界得到启发，提出一种主动式智能假肢控制方法，使假肢佩戴者能够自然、高效的行走，改善传统假肢的性能。　　近年来，仿生控制领域的研究热点之一，就是模拟生物中枢模式发生器(CentralPatternGeneratorCPG)。对于人类而言，中枢模式发生器负责许多节律运动的产生，例如：移动，咀嚼，呼吸，消化等等。基于非线性动态系统的自身特点，CPG控制器可以产生自激振荡信号，较传统的人工规划设计方法，只需要高层控制信号和感觉反馈信号进行调节，就可以产生稳定的步态，这也是CPG控制方法的优势所在。　　本文将生物CPG控制器，从工程角度进行模拟，设计CPG控制器。设计过程由以下三步完成：首先，提出了一种非线性振荡器模型。经过对比几种中枢模式发生器模型，本文选取了非线性振子-Rayleigh振荡器作为CPG控制器。非线性振荡器的优点是，结构简单稳定，并且其具有固有同步特性，可使四肢协调。然后设计了可以支持不同步态的通用网络，即步态规划问题。控制器模型由两个Rayleigh振荡器组成，两个振荡器各驱动一个关节，使用遗传算法优化系统参数。最后我们阐述了如何融合本地感觉反馈，以及自适应频率振荡器的学习规则。当外界环境改变时，CPG控制器可以自动调整工作状态，以降低对人体残肢的影响，达到一种自我保护功能，提高智能假肢的环境适应能力。