近年来移动机器人发展迅猛,成熟的机器人操作系统框架如ROS等成为了许多高校与研究机构选用的机器人平台。疫情来临之际,真机实验受到限制,机器人模拟平台受到了更多的关注。但是就在直接使用ROS带来快速验证、安全实践等便捷实利的同时,它也从很大程度上限定了开发环境与应用环境,限制了科研人员的思考空间与创新意识。本文旨在明确日常科研活动中移动机器人平台的核心软硬件需求,选择C++语言编写硬件抽象、消息传递与运动逻辑,选择Qt进行可视化,从零搭建AGV模拟器,并在此基础上模拟实现导航避障算法,从而助力实现自由度更高的机器人技术应用。本文根据使用的需要建立了三个坐标系:世界坐标系、网格坐标系、像素坐标系。使用世界坐标系表示机器人的位姿,使用网格坐标系方便进行路径搜索,使用像素坐标系方便进行人机交互。三种坐标系在需要的情况下可以灵活转换,统筹完成指定任务。在实现朴素A*寻路算法并讨论了A*参数选取的问题之后,针对朴素A*寻路算法在实际使用时出现的问题,本文在的基础上还进行了以下尝试:采用栅格金字塔搜寻路径以提升搜寻速度;多线程运算提升程序响应速度;使用直线检测算法简化一条直线上路径点的数量。本文依照高内聚低耦合的程序设计思想,将可视化模块、人机交互模块与机器人运动模块分离,通过消息传递机制进行通讯,利于扩展为多智能体场景的模拟。此外,还可使用数据库存储机器人的运行参数以达到远程操纵机器人的目的。