谐波齿轮减速器是一种应用广泛、传动比大、传动精度高且结构紧凑的柔顺传动机构。在工作过程中,谐波齿轮减速器通过柔轮有规律的弹性变形实现其与刚轮之间的啮合运动。因此谐波齿轮减速器的设计、制造以及分析中都存在较多复杂且困难的问题需要解决。谐波齿轮传动系统中不可避免的会具有不同来源的误差,这些误差对系统性能有着复杂的影响。目前针对谐波齿轮传动系统中误差建模以及误差对于系统性能影响的研究还较少。本文建立波发生器装配误差模型,求解并分析了误差对于谐波齿轮减速器各项性能的影响及规律。本文首先总结并分析了谐波齿轮减速器误差的来源以及特征。选定对谐波齿轮减速器性能影响较大且具有代表性的波发生器装配误差作为研究对象,定义波发生器偏心装配误差以及波发生器偏斜装配误差。建立四个坐标系描述谐波齿轮三个主要构件以及柔轮轮齿的位置及运动关系。在此基础上,建立波发生器装配误差的运动几何学模型。在啮合性能分析部分,首先根据误差模型求解柔轮中性层上一点的位置方程。然后定义谐波齿轮减速器工作过程中的最小侧隙,应用梯度下降法求解不同波发生器装配误差下的侧隙分布。根据谐波齿轮内啮合的刚轮和柔轮之间的附加扭转角不变建立柔轮杯体的变形协调方程,求解不同波发生器装配误差下谐波齿轮的载荷分布。最后分析波发生器装配误差对啮合性能的影响规律。在有限元分析部分,首先建立谐波齿轮摩擦传动有限元模型,以摩擦传动包角为目标通过对摩擦系数以及过盈量两个参数进行优化实现有限元模型的摩擦等效。通过摩擦等效有限元模型求解柔轮的应力与变形,并探究不同波发生器装配误差下谐波齿轮最大应力以及最大变形的变化。最后设计谐波齿轮减速器轴运动与传动精度测量实验台,通过该实验台可以同步测量轴运动以及谐波齿轮减速器的传动精度。本文设计实验方案并根据关键部件选型进行实验台结构设计,最后装配实物实验台并测量。为后续研究轴运动与传动精度关系搭建实验环境。本文建立了波发生器装配误差模型。应用运动几何学、有限元以及变形协调方程求解谐波齿轮在波发生器装配误差影响下的侧隙分布、载荷分布以及柔轮应力应变,并分析了波发生器装配误差对谐波齿轮性能的影响规律。本文揭示了误差对谐波齿轮减速器性能的复杂影响,并为后续研究轴运动与传动精度关系搭建实验台。由于谐波齿轮减速器本身的复杂性,该部分内容还尚有很多需要去继续研究和探索。