目前快节奏的生活方式，使人们容易忽略了对自身健康的关怀。如今伴随着中风、偏瘫、脑卒等脑血管疾病以及交通意外的高频率发生，使人们很大程度上受到神经系统的损伤，严重影响了人们正常的生活。康复医学工程在很大程度上的发展，对人们能正常生活起到很大的帮助。本课题以下肢康复为目的，建立一套能帮助患者恢复行走能力的下肢康复训练机器人。首先根据下肢康复训练机器人在国内外研究的现状，分析了该课题研究的重点及难点。结合康复医学理论，本文提出了下肢康复训练机器人系统总体设计方案，设计出整个下肢康复训练机械结构，减重机构气动系统和助力腿机构气动系统。其次，分析了恒定减重力对人体步态训练的重要性，规划了助力腿运动的路径轨迹，并通过仿真分析为实验提供了良好的基础。通过搭建实验平台，完成了在不同气压，不同受试者，不同跑步机速度等条件下减重力变化规律，验证了系统能够有效地减轻患者自重。通过助力腿控制实验，完成了单关节位置响应，单关节轨迹跟踪，单腿双关节联动控制以及双腿联动实验，目的是为了能够实现患者下肢步态仿人行走康复训练。基于人体下肢的表面肌电信号建立了下肢训练康复评定方案。下肢康复训练机器人是机器人技术与康复医学理论的有效结合，它不仅能降低理疗医师的工作强度，同时可以提高患者进行下肢康复训练的效率。通过大量实验验证了下肢康复训练机器人的可行性和有效性。同时课题的研究也为今后研究人员探索人机一体化系统以及机电气一体化系统的控制技术提供了有效的参考，研究内容具有较大的理论及实际应用价值。