步态规划对于液压四足机器人在复杂环境中稳定行走起着主导性作用,影响了机器人许多重要的方面,包括机器人的稳定性、功耗和环境适应性等。然而在步态的分类中,对角步态作为一种典型的动步态,在速度方面具有一定的优势,因此吸引了国内外众多学者的参与研究。本文以实验室自主设计研发的液压四足机器人作为研究平台,对其进行对角步态规划并设计一种使其行走更加稳定的控制器,具体研究内容如下:以实验室自主设计研制的液压四足机器人作为研究对象,用D-H法建立其运动学模型,研究机器人足端坐标与关节的相对关系。选用拉格朗日法对其建立动力学模型,研究机器人运动时需要的力和力矩等参数。给后续的对角步态规划和仿真提供理论指导。依据动物仿生学原理,研究规划四足机器人对角步态。结合复合摆线和正弦轨迹,规划四足机器人的足端轨迹。基于ADAMS虚拟样机技术,建立液压四足机器人的虚拟模型,为后续的仿真分析做好准备。搭建ADAMS和MATLAB联合仿真平台,研究液压四足机器人对角步态规划的合理性。同时设计一种模糊PID控制器,研究控制四足机器人关节液压缸的位置精度及机器人运动的稳定性。为后续四足机器人对角步态稳定控制的物理实验提供理论支持。介绍液压四足机器人物理样机试验台。利用调试好的液压四足机器人物理样机试验台,研究模糊PID控制器对四足机器人液压缸位置精度控制的合理性和有效性。本文以实验室自主研制的液压四足机器人作为研究对象,对其进行对角步态规划,并在其控制系统上加入了能够使其稳定运动的模糊PID控制,然后利用MATLAB和ADAMS对其进行联合仿真分析,最后通过物理样机对该控制器进行实验验证,验证控制器的有效性和合理性。